Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 137

L'objet technologique Cinématique appelle automatiquement le bloc d'organisation
MC-Transformation [OB98]. Le bloc MC-Transformation [OB98] contient ce faisant les
informations de démarrage suivantes :
● Objet technologique Cinématique qui appelle le bloc MC-Transformation [OB98]
● Sens requis de la transformation (transformation directe ou inverse)
● Contexte de traitement de la transformation (mouvement actuel ou
planification de mouvement)
● Pointeur sur le bloc de données système "TransformationParameter" (VARIANT)
Vous évaluez ces informations de démarrage dans votre programme utilisateur. Dans
MC-Transformation [OB98], vous programmez les algorithmes pour le calcul des données
spécifiques à l'axe ou des données cartésiens de toutes les cinématiques personnalisées.
Vous lisez les paramètres de la cinématique requis à cet effet dans les variables
"<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]" de l'objet technologique. Vous écrivez le résultat du
calcul dans l'interface "TransformationParameter".
Les paramètres de la transformation sont ensuite automatiquement transmis à l'objet
technologique Cinématique où leur traitement est poursuivi. L'objet technologique
Cinématique affiche les consignes sur les axes de la cinématique.
Restrictions lors de la transformation de plusieurs cinématiques
Chaque objet technologique Cinématique appelle le bloc d'organisation
MC-Transformation [OB98]. Un bloc MC-Transformation [OB98] ne permet la transformation
que d'une cinématique à la fois. Un seul bloc MC-Transformation [OB98] peut être appelé
par cycle d'asservissement.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Notions élémentaires
3.8 Transformation de la cinématique
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