Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 299

A.1.17 Variable StatusKinematics (cinématique)
La structure de variable <TO>.StatusKinematics.<nom de variable> contient l'état de la
cinématique.
Variables
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Voir aussi
Variables pour la transformation de la cinématique (Page 144)
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Type de données Valeurs
STRUCT
BOOL -
DWORD 0 à n
- -
- -
- -
A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique
W Description
RON Validité des valeurs de transformation
FALSE invalide
TRUE valide
RON Position de l'articulation
- Angle α1 de l'axe A1 dans la zone avant/arrière
(zone standard / zone supérieure)
0 L'origine du système de coordonnées FCS se
situe dans la zone avant (zone standard)
de la droite de la position de l'articulation
pour l'axe A1.
α1 = arctan(y
1 L'origine du système de coordonnées FCS se
situe dans la zone arrière (zone supérieure)
de la droite de la position de l'articulation
pour l'axe A1.
α1 = -arctan(y
- Angle α2 positif/négatif de l'axe A2 en tenant compte du
couplage d'axes mécanique
0 α2 positif
1 α2 négatif
- Angle α3 positif/négatif de l'axe A3 en tenant compte du
couplage d'axes mécanique
0 α3 positif
1 α3 négatif
/x )
FCS FCS
/x )
FCS FCS
Annexe
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