Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 73

3.7.5.2 Variables de SCARA
Vous définissez la cinématique "SCARA" par le biais des variables suivantes
de l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
<TO>.Kinematics.Parameter[8]
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Valeurs Description
25 SCARA 3D avec orientation
-1.0E12 à 1.0E12 Écart entre l'axe A1 et l'origine de la cinématique dans
la direction z du système de coordonnées de la
cinématique (KCS)
0.001 à 1.0E12 Écart L2 entre l'axe A2 et l'axe A1 dans la direction x
du KCS
- Couplage d'axes mécanique de l'axe A1 sur l'axe
A2 existant/inexistant
0 Non réalisé
1 Réalisé
-1.0E12 à 1.0E12 Facteur de couplage d'axes mécanique de l'axe
A1 sur l'axe A2
0.001 à 1.0E12 Écart L3 entre l'axe A3 et l'axe A2 dans la direction
x du KCS
- Couplage d'axes mécanique de l'axe A4 sur l'axe
A3 existant/inexistant
0 Non réalisé
1 Réalisé
-1.0E12 à 1.0E12 Facteur de couplage d'axes mécanique de l'axe
A4 sur l'axe A3
-1.0E12 à 1.0E12 Écart entre le système de coordonnées de bride
et l'axe A2 dans la direction z négative du KCS
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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