Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 6

Sommaire
Avant-propos .......................................................................................................................................... 4
1 Guide de la documentation ................................................................................................................... 12
2 Introduction ........................................................................................................................................... 17
2.1 Interaction des différentes documentations ........................................................................... 17
2.2 Cinématiques pour tâches de manipulation ........................................................................... 18
2.3 Définition des concepts .......................................................................................................... 18
2.4 Fonctions ................................................................................................................................ 20
3 Notions élémentaires ............................................................................................................................ 21
3.1 Objet technologique Cinématique .......................................................................................... 21
3.2 Règles de connexion ............................................................................................................. 23
3.3 Quantité de données admissible pour les cinématiques ....................................................... 23
3.4 Unités de mesure ................................................................................................................... 24
3.5 Paramétrage modulo ............................................................................................................. 25
3.6 Systèmes de coordonnées et frames .................................................................................... 26
3.6.1 Vue d'ensemble des systèmes de coordonnées et des frames ............................................ 26
3.6.2 Frames ................................................................................................................................... 31
3.6.3 Variables pour les systèmes de coordonnées et les frames ................................................. 34
3.7 Cinématique ........................................................................................................................... 35
3.7.1 Types de cinématique : brève description ............................................................................. 35
3.7.2 Légende pour la représentation des cinématiques ................................................................ 36
3.7.3 Portail cartésien ..................................................................................................................... 37
3.7.3.1 Portail 2D ............................................................................................................................... 37
3.7.3.2 Portail 2D avec orientation ..................................................................................................... 39
3.7.3.3 Portail 3D ............................................................................................................................... 41
3.7.3.4 Portail 3D avec orientation ..................................................................................................... 44
3.7.3.5 Variables de Portique ............................................................................................................. 47
3.7.4 Préhenseur à rouleaux ........................................................................................................... 48
3.7.4.1 Préhenseur à rouleaux 2D ..................................................................................................... 48
3.7.4.2 Préhenseur à rouleaux 2D avec orientation .......................................................................... 51
3.7.4.3 Préhenseur à rouleaux 3D (position verticale) ....................................................................... 54
3.7.4.4 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position verticale) ............................................ 58
3.7.4.5 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position horizontale) ........................................ 62
3.7.4.6 Variables de Préhenseur à rouleaux ..................................................................................... 66
3.7.5 SCARA ................................................................................................................................... 68
3.7.5.1 SCARA 3D avec orientation ................................................................................................... 68
3.7.5.2 Variables de SCARA .............................................................................................................. 73
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA