Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 34

Notions élémentaires
3.6 Systèmes de coordonnées et frames
3.6.3 Variables pour les systèmes de coordonnées et les frames
Les variables suivantes de l'objet technologique Cinématique sont pertinentes pour les
systèmes de coordonnées et les frames :
Variable
Configuration
<TO>.KcsFrame
<TO>.OcsFrame[1..3]
<TO>.Tool[1..3]
Valeurs d'état
<TO>.Tcp
<TO>.TcpInWcs
<TO>.TcpInOcs[1..3]
<TO>.FlangeInKcs
<TO>.StatusOcsFrame
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Description
Frame KCS
x, y, z, A, B, C
Frame OCS
x, y, z, A, B, C
Frame d'outil
x, y, z, A
Point cible d'un mouvement de cinématique dans le système
de coordonnées mondiales
x, y, z, A
Frame d'outil actuel (avec dynamique) dans le système
de coordonnées mondiales (référence de consigne)
x, y, z, A
Frame d'outil actuel (avec dynamique) dans un système
de coordonnées de l'objet (référence de consigne)
x, y, z, A
Frame FCS actuel (avec dynamique,
référence de consigne)
x, y, z, A
Affichage du frame OCS
x, y, z, A, B, C
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA