Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 66

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.4.6 Variables de Préhenseur à rouleaux
Préhenseur à rouleaux 2D
Vous définissez les cinématiques Préhenseur à rouleaux 2D par le biais des variables
suivantes de l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
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Valeurs Description
5 Préhenseur à rouleaux 2D
6 Préhenseur à rouleaux 2D avec orientation
-1.0E12 à 1.0E12 En position neutre des axes A1 et A2 :
Écart L1 entre le système de coordonnées FCS et le KNP
dans la direction x du système de coordonnées de la
cinématique (KCS)
0.001 à 1.0E12 Rayon de disque R1 pour l'axe 1
0.001 à 1.0E12 Rayon de disque R2 pour l'axe 2
-1.0E12 à 1.0E12 Longueur de bride LF devant le système de coordonnées
de bride (FCS) dans le sens z négatif du KCS
-1.0E12 à 1.0E12 En position neutre des axes A1 et A2 :
Écart L2 entre le système de coordonnées FCS et le KNP
dans la direction z du système de coordonnées KCS
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA