Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 134

Notions élémentaires
3.8 Transformation de la cinématique
3.8.2.4 Positions singulières
Selon le type de cinématique, il est possible d'obtenir lors de la transformation inverse des
coordonnées cartésiennes qui ne peuvent pas être converties de manière univoques en
positions des axes de la cinématique. Cela arrive lorsque l'origine du système de
coordonnées de bride (FCS) se trouve sur l'axe z du système de coordonnées de la
cinématique (KCS). On appelle positions singulières les coordonnées cartésiennes pour
lesquelles ce comportement se produit.
Il existe des positions singulières pour les types de cinématique suivants de l'objet
technologique Cinématique :
● Bras articulé 3D
● Bras articulé 3D avec orientation
● SCARA 3D avec orientation
● Robot cylindrique 3D
● Robot cylindrique 3D avec orientation
Comportement dans les positions singulières
Un déplacement avec interpolation accostant ou traversant une position singulière n'est pas
possible. Lorsque la position singulière est atteinte, l'alarme technologique 803 "Erreur lors
du calcul de la transformation" est émis (réaction d'alarme : arrêt avec valeurs dynamiques
maximales des axes).
Dépassement dynamique extrême à proximité des positions singulières
Lorsque le déplacement avec interpolation s'approche de positions singulières, les axes de
la cinématique peuvent fortement accélérer ou décélérer et se déplacer à très grande
vitesse. Cela peut entraîner un dépassement des limites dynamiques des axes. Les
dépassements des limites dynamiques des axes en lien avec la vitesse, l'accélération ou la
décélération sont signalés dans le bloc de données d'objet technologique de l'axe
correspondant et l'alarme technologique 511 "Violation de la limite dynamique par le
mouvement de la cinématique" est déclenchée. Il s'agit d'un avertissement qui n'entraîne
pas de réaction à l'alarme. Le mouvement de la cinématique n'est pas arrêté.
La taille de la zone dans laquelle ce comportement peut se produire dépend de la
cinématique utilisée.
Mesures possibles
Prenez les mesures suivantes pour éviter d'approcher ou d'atteindre des positions
singulières :
1. Planifiez les déplacements avec interpolation de manière à ce que la cinématique ne
puisse pas approcher ou atteindre les positions singulières.
2. Vérifiez si la mise en oeuvre de zones de blocage ou de fins de course logiciels pourrait
empêcher que votre cinématique n'approche ou n'atteigne les positions singulières.
134
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA