Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 106

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
La figure suivante montre en vue de face (plan xz) :
● la position de l'axe A1 et des systèmes de coordonnées KCS et FCS
● les positions neutres des axes A1 et A4
● La translation positive/négative de l'axe A1 est esquissée (en pointillés).
Légende pour la représentation des cinématiques (Page 36)
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Position neutre de la cinématique
D1 Écart entre les axes et le centre de la plaque de jonction supérieure (rayon de la plaque
de jonction supérieure)
D2 Écart entre les points d'articulation des tiges de raccordement et la plaque de jonction
inférieure (rayon de la plaque de jonction inférieure)
L1 Longueur des bras supérieurs
L2 Longueur des tiges de raccordement
D1, D2, L1 et L2 sont identiques pour les trois bras de la cinématique.
LF Longueur de bride avant le système de coordonnées FCS dans la direction z du FCS
Translation de la cinématique
Le mouvement des axes dans le sens positif provoque une rotation des bras supérieurs vers
l'extérieur.
α1 Translation de l'axe A1 en sens négatif pour α1 = -50.0°
Translation de l'axe A1 en sens positif pour α1 = 90.0°
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA