Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 28

Notions élémentaires
3.6 Systèmes de coordonnées et frames
Système de coordonnées de bride (FCS - Flange Coordinate System)
Le FCS est accroché sur le porte-outil (bride) de la cinématique. Ce qui modifie la position
du FCS avec des mouvements de la cinématique.
La position du FCS dans la position neutre de la cinématique est déduite de la configuration
des paramètres de géométrie de la cinématique. L'objet technologique Cinématique calcule
le frame de transformation à partir des paramètres de géométrie. Le frame de transformation
décrit la position du FCS dans le KCS. L'axe z du FCS pointe toujours dans la direction
z négative du KCS.
En s'appuyant sur l'exemple de la cinématique "Robots cylindriques", la figure suivante
indique les positions du FCS et du KCS et le frame de transformation :
①
②
28
Frame de transformation
Frame KCS
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA