Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 192

Programmation
6.1 Introduction à la programmation des mouvements de la cinématique
Le chapitre Programmation contient des informations générales sur l'affectation et
l'exploitation des instructions Motion Control.
Pour une vue d'ensemble des instructions Motion Control pour l'objet technologique
Cinématique, référez-vous au chapitre "Fonctions" (Page 20).
Vous pouvez réaliser l'émission de commandes à l'objet technologique grâce aux
instructions Motion Control dans le programme utilisateur. Vous définissez la commande via
les paramètres d'entrée des instructions Motion Control. L'état de la commande actuel est
affiché sur les paramètres de sortie.
L'objet technologique Cinématique regroupant les axes de la cinématique, vous pouvez
affecter directement l'objet technologique Cinématique au paramètre d'entrée "AxesGroup".
Vous ne pouvez pas débloquer l'objet technologique Cinématique lui-même par une tâche
"MC_Power" ou le référencer par une tâche "MC_Home". À la place, les axes connectés
doivent être débloqués ("MC_Power.Enable" = TRUE) ou référencés pour les mouvements
de la cinématique.
Vous pouvez acquitter les erreurs de l'objet technologique Cinématique par une tâche
"MC_Reset" ou exécuter un redémarrage de l'objet technologique.
6.2 Chaîne de commandes
Des commandes pertinentes pour le mouvement sont entrées dans la chaîne de
commandes de l'objet technologique Cinématique.
Les commandes suivantes s'insèrent dans la chaîne de commandes :
Commande
"MC_MoveLinearAbsolute
(Page 233)"
"MC_MoveLinearRelative
(Page 239)"
"MC_MoveCircularAbsolute
(Page 245)"
"MC_MoveCircularRelative
(Page 253)"
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Brève description
Mouvements de la cinématique
Positionnement d'une cinématique à déplacement avec
interpolation linéaire
Positionnement relatif d'une cinématique à déplacement avec
interpolation linéaire
Positionnement d'une cinématique à déplacement avec
interpolation circulaire
Positionnement relatif d'une cinématique à déplacement
avec interpolation circulaire
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
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