Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 7

3.7.6 Bras articulé ............................................................................................................................ 74
3.7.6.1 Bras articulé 2D ...................................................................................................................... 74
3.7.6.2 Bras articulé 2D avec orientation ............................................................................................ 77
3.7.6.3 Bras articulé 3D ...................................................................................................................... 80
3.7.6.4 Bras articulé 3D avec orientation ............................................................................................ 86
3.7.6.5 Variables de Bras articulé ....................................................................................................... 92
3.7.7 Préhenseur delta ..................................................................................................................... 94
3.7.7.1 Préhenseur delta 2D ............................................................................................................... 94
3.7.7.2 Préhenseur delta 2D avec orientation .................................................................................... 97
3.7.7.3 Préhenseur delta 3D ............................................................................................................. 100
3.7.7.4 Préhenseur delta 3D avec orientation .................................................................................. 104
3.7.7.5 Positionnement de l'articulation autorisé pour les préhenseurs delta .................................. 108
3.7.7.6 Variables de Préhenseur delta ............................................................................................. 109
3.7.8 Robot cylindrique .................................................................................................................. 110
3.7.8.1 Robot cylindrique 3D............................................................................................................. 110
3.7.8.2 Robot cylindrique 3D avec orientation .................................................................................. 114
3.7.8.3 Variables de Robot cylindrique ............................................................................................. 119
3.7.9 Tripod .................................................................................................................................... 120
3.7.9.1 Tripod 3D .............................................................................................................................. 120
3.7.9.2 Tripod 3D avec orientation .................................................................................................... 124
3.7.9.3 Variables Tripod .................................................................................................................... 127
3.7.10 Cinématiques personnalisées ............................................................................................... 128
3.7.10.1 Vue d'ensemble des cinématiques personnalisées .............................................................. 128
3.7.10.2 Variables pour cinématiques personnalisées ....................................................................... 128
3.8 Transformation de la cinématique ........................................................................................ 129
3.8.1 Brève description de la transformation de la cinématique .................................................... 129
3.8.2 Transformation pour cinématiques prédéfinies .................................................................... 130
3.8.2.1 Points de référence ............................................................................................................... 130
3.8.2.2 Plage de déplacement et plage de transformation ............................................................... 131
3.8.2.3 Volumes de positionnement de l'articulation (en fonction de la cinématique) ...................... 132
3.8.2.4 Positions singulières ............................................................................................................. 134
3.8.2.5 Couplages mécaniques (en fonction de la cinématique) ...................................................... 135
3.8.3 Transformation pour cinématiques personnalisées .............................................................. 135
3.8.3.1 Transformation utilisateur ..................................................................................................... 135
3.8.3.2 MC-Transformation [OB98] ................................................................................................... 138
3.8.3.3 Exemple de programme Transformation utilisateur .............................................................. 142
3.8.4 Variables pour la transformation de la cinématique ............................................................. 144
3.9 Mouvements de la cinématique ............................................................................................ 145
3.9.1 Brève description des mouvements de la cinématique ........................................................ 145
3.9.2 Types de mouvement ........................................................................................................... 146
3.9.2.1 Mouvement linéaire ............................................................................................................... 146
3.9.2.2 Mouvement circulaire ............................................................................................................ 146
3.9.3 Dynamique de mouvement ................................................................................................... 149
3.9.3.1 Dynamique du mouvement de la cinématique et du mouvement d'orientation .................... 149
3.9.3.2 Override ................................................................................................................................ 150
3.9.4 Variables Pilotage des déplacements et Dynamique ........................................................... 151
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Sommaire
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