Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 77

3.7.6.2 Bras articulé 2D avec orientation
La cinématique "Bras articulé 2D avec orientation" prend en charge trois axes et trois degrés
de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série avec couplage forcé du
système de bride.
La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique
de la cinématique :
La cinématique est constituée des axes suivants :
● un axe rotatif A1 à la distance L1 de l'origine de la cinématique dans la direction z du
système de coordonnées KCS et à la distance L2 de l'origine de la cinématique dans la
direction x du système de coordonnées KCS
● un axe rotatif A2 à la distance L3 de l'axe A1
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation) à la distance L4 de l'axe A2 dans la direction x du
système de coordonnées KCS
La cinématique est constituée d'une base et de bras articulés qui sont reliés par des
articulations pivotantes (axes A1 et A2). Les axes A1 et A2 déplacent les bras articulés
verticalement. Avec un couplage forcé entre l'axe A2 et le système de bride, l'axe z du FCS
pointe toujours dans la direction z négative du KCS. L'axe d'orientation A4 permet la rotation
de l'outil.
Systèmes de coordonnées et position neutre
La figure suivante montre en vue de côté :
● la position des axes et du point de couplage forcé
● la position des systèmes de coordonnées KCS et FCS
● La position neutre de la cinématique
● la translation positive/négative de la cinématique est esquissée (en pointillés).
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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