Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 120

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.9 Tripod
3.7.9.1 Tripod 3D
La cinématique "Tripod 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté.
Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle.
La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique
de la cinématique :
La cinématique est constituée de trois axes linéaires A1, A2 et A3.
La cinématique est modélisée en suspension et est constituée d'une plaque de jonction
supérieure, de trois bras et d'une plaque de jonction inférieure. Les axes pour le
déplacement des bras sont constitués de barres avec des chariots mobiles. Les barres avec
les chariots mobiles sont fixées à la plaque de jonction supérieure. Des tiges de
raccordement relient les chariots mobiles à la plaque de jonction inférieure. L'outil est
suspendu à la plaque de jonction inférieure. Les structures en parallélogramme des tiges de
raccordement maintiennent la plaque de jonction inférieure parallèle au plan xy du KCS.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA