Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 146

Notions élémentaires
3.9 Mouvements de la cinématique
3.9.2 Types de mouvement
3.9.2.1 Mouvement linéaire
Vous pouvez déplacer une cinématique avec un mouvement linéaire. Les instructions Motion
Control "MC_MoveLinearAbsolute" (Page 233) et "MC_MoveLinearRelative" (Page 239)
vous permettent de définir le mouvement linéaire. Tandis qu'une commande
"MC_MoveLinearAbsolute" permet le déplacement de la cinématique jusqu'à une position
absolue, la commande "MC_MoveLinearRelative" permet de déplacer la cinématique par
rapport à la position actuelle. La cinématique se déplace depuis la position actuelle avec un
mouvement linéaire jusqu'à la position cible définie.
3.9.2.2 Mouvement circulaire
Vous pouvez déplacer une cinématique avec un mouvement circulaire. Les instructions
Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute" (Page 245) et "MC_MoveCircularRelative"
(Page 253) vous permettent de définir le mouvement circulaire. Tandis qu'une commande
"MC_MoveCircularAbsolute" permet le déplacement de la cinématique jusqu'à une position
absolue, la commande "MC_MoveCircularRelative" permet de déplacer la cinématique par
rapport à la position actuelle.
Définition de la trajectoire circulaire ("CircMode")
Vous définissez la trajectoire circulaire avec le paramètre "CircMode". En fonction de la
valeur de ce paramètre, la trajectoire circulaire est calculée comme suit :
● Par un point intermédiaire et un point final ("CircMode" = 0)
Vous indiquez avec le point intermédiaire un point sur la trajectoire circulaire par lequel le
point final doit être accosté. La trajectoire circulaire est calculée par le biais du point de
départ, du point intermédiaire et du point final. Seules des trajectoires circulaires de
moins de 360° peuvent être parcourues.
● Par le centre du cercle et l'angle dans un plan principal ("CircMode" = 1)
Le point final de la trajectoire circulaire est calculé par le biais du centre du cercle et de
l'angle. Avec le paramètre "PathChoice", vous définissez si la trajectoire circulaire doit
être parcourue dans le sens de rotation positif ou négatif. Vous indiquez également avec
le paramètre "CirclePlane" le plan principal dans lequel la trajectoire circulaire doit être
parcourue.
● Par le rayon du cercle et le point final dans un plan principal ("CircMode" = 2)
La trajectoire circulaire est calculée avec le rayon du cercle et le point final. Il peut en
résulter jusqu'à quatre trajectoires circulaires possibles. Le paramètre "PathChoice" vous
permet de définir laquelle des quatre trajectoires circulaires doit être parcourue. Vous
indiquez également avec le paramètre "CirclePlane" le plan principal dans lequel la
trajectoire circulaire doit être parcourue.
Lors de la définition du point intermédiaire et du point final, du centre du cercle et de l'angle
ou du rayon du cercle et du point final, veillez à ce que les données soient cohérentes entre
elles.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA