Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 51

3.7.4.2 Préhenseur à rouleaux 2D avec orientation
La cinématique "Préhenseur à rouleaux 2D avec orientation" prend en charge trois axes et
trois degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail
typique de la cinématique :
La cinématique est constituée d'un système de poulies de renvoi et des axes suivants :
● deux axes rotatifs A1 et A2
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation) avec rotation autour de z dans le système de
coordonnées KCS
Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans le même sens, la bride se déplace
horizontalement dans la direction x du KCS. Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans
des sens opposés, la bride se déplace verticalement dans la direction z du système de
coordonnées KCS. La cinématique permet une plage de travail rectangulaire.
L'axe d'orientation A4 permet la rotation de l'outil.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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