Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 127

Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe au centre de la plaque de jonction
supérieure. L'origine de la cinématique est centré par rapport aux positions neutres des axes
A1, A2 et A3.
Le système de coordonnées de bride se situe au centre de la plaque de jonction inférieure,
avec une distance D2 identique aux points d'articulation des tiges de raccordement. Vous
décalez le système de coordonnées FCS sur la longueur LF dans le sens z négatif du KCS.
Dans la position neutre, les axes A1, A2 et A3 se situent dans le plan x-y du système de
coordonnées KCS. Dans la position neutre de l'axe A4, l'axe x du système de coordonnées
FCS pointe dans la direction de l'axe x du système de coordonnées KCS.
Plage de transformation
La transformation de la cinématique couvre la plage de déplacement (Page 131) suivante
des axes :
● Axes A1, A2 et A3 : 0.0 ≤ course
● Axe A4 : aucune limitation
Un angle supérieur à 360° peut être indiqué pour l'orientation. La coordonnée A du point
de fonctionnement d'outil (TCP) est toutefois représentée dans la plage -180° à +180°.
3.7.9.3 Variables Tripod
Vous définissez la cinématique Tripod par le biais des variables suivantes de l'objet
technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Valeurs Description
23 Tripod 3D
24 Tripod 3D avec orientation
0.0 à 1.0E12 Distance D1 (rayon de la plaque de jonction supérieure)
0.001 à 1.0E12 Longueur L1 des tiges de raccordement
0.0° à 89.999° Angle γ entre les axes linéaires et le plan x-y du système de
coordonnées de la cinématique
0.0 à 1.0E12 Distance D2 (rayon de la plaque de jonction inférieure)
90.001° à 179.998° Angle β1 entre les axes A1 et A2
90.001° à 179.998° Angle β2 entre les axes A2 et A3
-1.0E12 à 1.0E12 Écart entre le système de coordonnées de bride et la plaque
de jonction inférieure dans la direction z négative du
système de coordonnées de la cinématique
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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