Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 124

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.9.2 Tripod 3D avec orientation
La cinématique "Tripod 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et quatre degrés
de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle.
La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique
de la cinématique :
La cinématique est constituée des axes suivants :
● trois axes linéaires A1, A2 et A3
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation)
La cinématique est modélisée en suspension et est constituée d'une plaque de jonction
supérieure, de trois bras et d'une plaque de jonction inférieure. Les axes pour le
déplacement des bras sont constitués de barres avec des chariots mobiles.
Les barres avec les chariots mobiles sont fixées à la plaque de jonction supérieure.
Des tiges de raccordement relient les chariots mobiles à la plaque de jonction inférieure.
L'outil est suspendu à la plaque de jonction inférieure. Les structures en parallélogramme
des tiges de raccordement maintiennent la plaque de jonction inférieure parallèle au plan xy
du KCS. L'axe d'orientation A4 permet le mouvement rotatif de l'outil.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA