Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 198

Programmation
6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes
Transitions de rotations
Les instructions Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute" (Page 245) et
"MC_MoveCircularRelative" (Page 253) vous permettent de déplacer une cinématique avec
une rotation. Vous déterminez le type de transition de déplacement avec le paramètre
"BufferMode" et la distance de transition avec le paramètre "TransitionParameter[1]".
Le tableau suivant montre, à l'aide d'un mouvement linéaire et d'une rotation, les effets de
ces deux paramètres sur la transition de déplacement :
Distance Transition de déplacement ("BufferMode")
de transition
("Transition-
Parameter[1]")
Sans objet "BufferMode" = 1
d > 0.0 "BufferMode" = 2, 5
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Description
Enchaîner le déplacement
Le mouvement linéaire en cours est mené
à son terme et la cinématique passe à
l'arrêt. La rotation est ensuite exécutée.
Enchaîner le mouvement avec lissage
Lorsque la distance de transition jusqu'à la
position cible est atteinte, le mouvement
linéaire en cours est lissé avec la rotation.
L'enchaînement avec lissage des deux
commandes de mouvement est effectué
avec la vitesse minimale si "Buffer-
Mode" = 2 et avec la vitesse maximale si
"BufferMode" = 5.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA