Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 31

3.6.2 Frames
Le tableau suivant montre les frames pour l'objet technologique Cinématique :
Frame
Frame KCS
Frame de
transformation
Frame d'outil
Frame OCS[1..3]
Position cible
Définition du frame
Les frames définissent le décalage et la rotation d'un système de coordonnées par rapport à
un autre système de coordonnées avec les valeurs suivantes :
Valeur dans le frame
x
y
z
A
B
C
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Description
Position du système de coordonnées de la cinématique (KCS) dans le
système de coordonnées mondiales (WCS)
Position du système de coordonnées de bride (FCS) dans le KCS
Le frame de transformation est déduit de la transformation de la
cinématique et indiqué dans la variable "<TO>.FlangeInKcs"
de l'objet technologique.
Position du système de coordonnées de l'outil (TCS) dans le FCS
Position des systèmes de coordonnées 1 à 3 de l'objet (OCS[1..3])
dans le système de coordonnées WCS
Position cible sur un mouvement de la cinématique
Description
Décalage en sens x dans le système de coordonnées de référence
Décalage en sens y dans le système de coordonnées de référence
Décalage en sens z dans le système de coordonnées de référence
Rotation autour de l'axe z
Rotation autour de l'axe y
Rotation autour de l'axe x
Notions élémentaires
3.6 Systèmes de coordonnées et frames
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