Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 67

Préhenseur à rouleaux 3D
Vous définissez les cinématiques Préhenseur à rouleaux 3D par le biais des variables
suivantes de l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Valeurs Description
7 Préhenseur à rouleaux 3D (position verticale)
8 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation
(position verticale)
9 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation
(position horizontale)
-1.0E12 à 1.0E12 En position neutre des axes A1 et A2 :
Écart L1 entre le système de coordonnées FCS et le KNP
dans la direction x du système de coordonnées KCS
0.001 à 1.0E12 Rayon de disque R1 pour l'axe 1
0.001 à 1.0E12 Rayon de disque R2 pour l'axe 2
-1.0E12 à 1.0E12 Longueur de bride LF devant le FCS dans le sens z
négatif du KCS
-1.0E12 à 1.0E12 Préhenseur à
rouleaux
(position
verticale)
Préhenseur à
rouleaux
(position
horizontale)
-1.0E12 à 1.0E12 Préhenseur à
rouleaux
(position
verticale)
Préhenseur à
rouleaux
(position
horizontale)
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
Écart L2 entre la position neutre de l'axe
A3 et le KNP dans la direction y du
système de coordonnées KCS
En position neutre des axes A1 et A2 :
Écart L2 entre le système de
coordonnées FCS et l'origine de la
cinématique (KNP) dans la direction y
du système de coordonnées KCS
En position neutre des axes A1 et A2 :
Écart L3 entre le système de
coordonnées FCS et le KNP dans la
direction z du système de coordonnées
KCS
Écart L3 entre la position neutre de l'axe
A3 et le KNP dans la direction z du KCS
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