Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 100

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.7.3 Préhenseur delta 3D
La cinématique "Préhenseur delta 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté.
Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle.
La figure suivante montre la structure de principe et l'espace de travail typique
de la cinématique :
La cinématique est constituée de trois axes rotatifs A1, A2 et A3.
La cinématique est modélisée en suspension et est constituée d'une plaque de jonction
supérieure, de trois bras supérieurs et d'une plaque de jonction inférieure. Les axes pour le
mouvement des bras (axes A1, A2 et A3) sont fixés à la plaque de jonction supérieure.
Les bras supérieurs et les tiges de raccordement relient les plaques supérieure et inférieure.
L'outil est suspendu à la plaque de jonction inférieure. Les structures en parallélogramme
des tiges de raccordement maintiennent la plaque de jonction inférieure parallèle au plan xy
du KCS.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA