Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 109

3.7.7.6 Variables de Préhenseur delta
-Préhenseur delta 2D
Vous définissez les cinématiques Préhenseur delta 2D par le biais des variables suivantes
de l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
Préhenseur delta 3D
Vous définissez les cinématiques Préhenseur delta 3D par le biais des variables suivantes
de l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Valeurs Description
15 Préhenseur delta 2D
16 Préhenseur delta 2D avec orientation
0.0 à 1.0E12 Distance D1 (rayon de la plaque de jonction supérieure)
0.001 à 1.0E12 Longueur L1 des bras supérieurs
0.001 à 1.0E12 Longueur L2 des tiges de raccordement
0.0 à 1.0E12 Distance D2 (rayon de la plaque de jonction inférieure)
-1.0E12 à 1.0E12 Écart LF entre le FCS et la plaque de jonction inférieure
dans la direction z négative du KCS
Valeurs Description
17 Préhenseur delta 3D
18 Préhenseur delta 3D avec orientation
0.0 à 1.0E12 Distance D1 (rayon de la plaque de jonction supérieure)
0.001 à 1.0E12 Longueur L1 des bras supérieurs
0.001 à 1.0E12 Longueur L2 des tiges de raccordement
0.0 à 1.0E12 Distance D2 (rayon de la plaque de jonction inférieure)
90.001° à 179.998° Angle β1 entre les axes A1 et A2
90.001° à 179.998° Angle β2 entre les axes A2 et A3
-1.0E12 à 1.0E12 Écart LF entre le FCS et la plaque de jonction inférieure
dans la direction z négative du KCS
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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