Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 119

3.7.8.3 Variables de Robot cylindrique
Robot cylindrique 3D
Vous définissez la cinématique "Robot cylindrique 3D" par le biais des variables suivantes
de l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
Robot cylindrique 3D avec orientation
Vous définissez la cinématique "Robot cylindrique 3D avec orientation" par le biais des
variables suivantes de l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Valeurs Description
21 Robot cylindrique 3D
-1.0E12 à 1.0E12 Écart L1 de la position neutre de l'axe A2 par rapport à
l'origine de la cinématique dans la direction z du système de
coordonnées de la cinématique (KCS)
-1.0E12 à 1.0E12 Écart L2 entre les axes A2 et A3 dans la direction y du KCS
-1.0E12 à 1.0E12 Écart entre le système de coordonnées de bride et l'axe A3
dans la direction z négative du KCS
Valeurs Description
22 Robot cylindrique 3D avec orientation
-1.0E12 à 1.0E12 Écart L1 de la position neutre de l'axe A2 par rapport à
l'origine de la cinématique dans la direction z du KCS
-1.0E12 à 1.0E12 Écart L2 entre les axes A2 et A3 dans la direction y du KCS
-1.0E12 à 1.0E12 Distance du système de coordonnées de bride à l'axe A3
dans la direction z négative du système de coordonnées
KCS
- Couplage d'axes mécanique de l'axe A4 sur l'axe A2
existant/inexistant
0 Non réalisé
1 Réalisé
-1.0E12 à 1.0E12 Facteur de couplage d'axes mécanique de l'axe
A4 sur l'axe A2
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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