Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 264

Instructions
9.2 Zones
9.2.2 MC_DefineKinematicsZone V4
9.2.2.1 MC_DefineKinematicsZone : Définir une zone de la cinématique V4
Description
L'instruction Motion Control "MC_DefineKinematicsZone" permet de définir une zone de la
cinématique par rapport au système de coordonnées de l'outil ou de la bride. Les zones
définies sous "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés > Zones"
(<TO>.KinematicsZone[2..10]) ne sont pas modifiées et sont de nouveau disponibles après
un redémarrage. La variable "<TO>.StatusKinematicsZone" du bloc de données de l'outil
technologique contient les zones de la cinématique actuellement actives.
La tâche "MC_DefineKinematicsZone" s'insère dans la file de tâches et prend donc effet
pour les tâches de mouvement suivantes.
Vous définissez le type de géométrie de zone et la taille avec les paramètres
"GeometryType" et "GeometryParameter". Vous pouvez définir jusqu'à neuf zones de la
cinématique. La zone 1 de la cinématique représente le point central de l'outil (TCP) et ne
peut pas être modifiée.
Applicable à
● Cinématique
Conditions
● L'objet technologique a été configuré correctement.
● Les axes connectés sont débloqués.
● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active sur les axes
interconnectés.
Comportement d'interruption
● Une tâche "MC_DefineKinematicsZone" est annulée par une tâche "MC_GroupStop".
● Une nouvelle tâche "MC_DefineKinematicsZone" n'annule aucune tâche
Motion Control en cours.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA