Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 222

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Exemple d'un espace de travail de robot Delta à deux dimensions
Pour obtenir la zone de travail exacte, reportez-vous à la documentation
fournie par le fabricant du robot.
Programmez le robot à l'intérieur d'un rectangle (espace de travail souhaitée)
défini à l'intérieur de l'espace de travail du robot. Ce rectangle se définit par
les dimensions positives et négatives des axes des sources virtuelles X et Z.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction
Transformation coordonnée de mouvement avec orientation (MCTO) calcule
en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCTO est appelée pour la première fois, les limites articulaires
positives et négatives maximales sont calculées en interne en fonction des
valeurs de Longueurs de la liaison et de Décalages saisies dans les onglets
Géométrie (Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Pour obtenir plus d'informations à propos des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous à :
• Conditions de limites articulaires maximales
• Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil
Durant chaque scrutation, les positions articulaires sont vérifiées pour
s'assurer qu'elles se situent bien entre les limites articulaires maximales et
minimales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position
au-delà de la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction
MCTO résulte en une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour
de plus amples informations sur les code d'erreur, reportez-vous à
l'instruction MCTO sur l'aide en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion
Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002.
Voir aussi
Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6
la page 223
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour le robot
Delta J1J2J6
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la page 225
sur