Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 120

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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• Si le sens de transformation est défini sur Inverse, l'instruction
nécessite que l'utilisateur fournisse la configuration du robot sous
forme de données de balise (tag) d'entrée.
Ce tableau répertorie les positions de bit et les configurations du robot
correspondantes dans l'instruction MCTPO.
Position de bit
Description
Configuration du robot
Ces exemples de logique à relais montrent le fonctionnement de l'instruction
MCTPO lorsque le sens de transformation est défini sur Avant et Inverse.
• Cet exemple illustre l'instruction MCTPO avec le sens de
transformation défini sur Avant. Les positions cibles configurées sont
fournies comme opérande de position de référence en tant qu'entrée.
L'instruction calcule les positions cartésiennes correspondantes et la
configuration du robot en tant que sortie. Dans cet exemple, les
positions cibles sont évaluées en tant que configuration
Gaucher-Au-dessus-Sans retournement (Lefty-Above-Non-Flip).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
3 2
Retournement Au-dessus (1)/ Gaucher
(1)/ (1)/Droitier (0)
En dessous (0)
Sans
retournement
(0)
0 1
1 0
Modification (1)/
Identique (0)
1 (Ignoré dans
MCTPO)