Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 141

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
positives et négatives des axes source virtuels X1, X2, X3. Veillez à ce que la
position du robot ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez pour cela la
position dans la tâche (Task) d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction MCT
calcule en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta.
Lorsqu'une instruction MCT est appelée pour la première fois, les limites
articulaires positives et négatives maximales sont calculées en interne en
fonction des longueurs des liaisons et des valeurs de décalage entrées dans les
onglets Géométrie et Décalages de la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées.
Boîte de dialogue Propriétés des systèmes de configuration Delta à
trois dimensions - onglets Géométrie et Décalages
Pendant chaque scrutation, les positions articulaires dans les routines
cinématiques directes et inverses sont vérifiées afin de garantir qu'elles se
situent à l'intérieur des limites articulaires négatives minimales et maximales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe articulaire à une position
au-delà de la limite articulaire calculée et l'appel d'une instruction MCT
résultent en une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour plus
d'informations relatives aux codes d'erreur, reportez-vous au manuel de
référence relatif aux instructions de mouvement des automates (controllers)
LOGIX 5000, publication MOTION-RM002.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 141