Table des Matières
Publicité
Plan de singularité
Rencontre d'une position
sans solution
de bras gauche. Si vous souhaitez une solution de bras droit à la position B,
vous devez effectuer un déplacement de jointure en J1 de θ1 à θ2 et un
déplacement de jointure en J2 de α1 à α2.
Voir aussi
Solutions de bras
Une singularité se produit lorsqu'un nombre infini de positions articulaires
(solutions mathématiques) existe pour une position cartésienne donnée. La
position cartésienne d'une singularité dépend du type de géométrie robotique
et de la taille des longueurs de liaison du robot. Les géométries robotiques ne
comportent pas toutes des positions de singularité.
Par exemple, les singularités d'un robot articulé indépendant se produisent
dans les cas suivants :
• Le manipulateur du robot replie ses bras sur lui-même et la position
cartésienne est à l'origine.
• Le robot est entièrement étendu ou très proche de la limite de son
espace de travail.
Une condition d'erreur est générée lorsqu'une position de singularité est
atteinte.
AVERTISSEMENT : Dans le cas d'une programmation en mode cartésien, évitez de programmer le robot
sur une position de singularité. La vitesse du robot augmente rapidement lorsqu'il approche une
position de singularité, ce qui peut générer des blessures ou des accidents mortels.
Voir aussi
Solutions de bras
Lorsqu'un robot est programmé pour se déplacer au-delà de son enveloppe de
travail, il n'existe aucune position articulaire mathématique pour la position
cartésienne programmée. Le système force une condition d'erreur.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
sur la
page 132
sur la
page 132
135
Publicité
Table des Matières
