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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Exemple de référentiel
d'outil
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Cette illustration présente un exemple de l'utilisation du Référentiel d'outil
dans des applications de préhension et de dépose. L'outillage personnalisé
avec les trois préhenseurs (1, 2 et 3) est attaché au bout de robot Delta 4 axes.
Chaque préhenseur saisit un objet (1, 2, 3..., 6), placé selon des orientations
différentes sur le convoyeur en mouvement, puis le place dans une boîte avec
les mêmes orientations.
Chaque préhenseur est programmé en tant qu'outil séparé et les référentiels
d'outil lui sont associés. Les trois positions TCP sont mesurées en utilisant les
valeurs de décalage d'outil indiquées dans l'image. Les référentiels d'outil
individuels sont établis par le biais des décalages de référentiel d'outil donnés
dans le tableau ci-dessous.
Dans le programme d'application, modifiez l'outil de manière dynamique à
l'aide de l'instruction MCTO, tout en suivant les positions du convoyeur en
utilisant les instructions MAG ou MAPC. Lancez l'instruction MCTO avec les
premières valeurs de décalage du référentiel d'outil du premier préhenseur. Le
robot saisit l'objet en utilisant le premier préhenseur pendant que le
convoyeur se déplace. Lorsque le premier déplacement est terminé, lancez la
nouvelle instruction MCTO avec les décalages de référentiel d'outil du
deuxième préhenseur. Le robot saisit un autre objet en utilisant le deuxième
préhenseur.
Astuce : Reportez-vous au bit d'état ToolChangeAllowedStatus pour la modification dynamique des décalages
de référentiel d'outil. Si ce bit n'est pas défini lorsque vous lancez la nouvelle instruction MCTO pour le
changement d' o util, cette nouvelle instruction MCTO générera une erreur #61 avec une erreur
étendue #10. Tout d'abord, le bit (IP) de l'instruction MCTO est mis à zéro lorsque la deuxième
instruction MCTO est lancée correctement.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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