Table des Matières
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Condition de limite
articulaire maximale pour
un robot Delta J1J2J3J6
Voir aussi
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J6
sur la
page 239
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot
Delta J1J2J3J6
Utilisez ces instructions pour déterminer les conditions des limites
articulaires maximales pour le robot à 4 dimensions.
Condition de limite articulaire positive maximale J1, J2, J3
Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Condition de limite articulaire négative maximale J1, J2, J3
Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette
condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre.
R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal
(Rb et Re).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
sur la
page 241
Position de limite articulaire positive maximale
R = valeur absolue de (Rb - Re)
Géométries avec support de l'orientation
239
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