Table des Matières
Publicité
Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J6
Projet exemple pour un
robot Delta J1J2J3J6
Configuration d'un système
de coordonnées Delta
J1J2J3J4J5
L'enveloppe de travail du robot Delta à 4 axes est basée sur les valeurs de
décalage du référentiel de travail et d'outil qui sont définies dans les
instructions MCTO et MCTPO. La plage cible de la position finale change en
fonction des décalages du référentiel de travail et d'outil.
Dans le robot Delta, la plaque d'extrémité est toujours parallèle à la plaque de
base et le robot Delta à 4 axes peut uniquement atteindre des positions
limitées d'orientation. Les valeurs de décalage du référentiel de travail et
d'outil se limitent à l'enveloppe de travail qui peut être atteinte. Les valeurs
suivantes de décalage sont autorisées pour les référentiels de travail et d'outil.
Ces instructions MCTO et MCTPO produisent une erreur 148 lorsque les
valeurs de décalage ne sont pas valides.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le
biais du paramètre WorkFrame des instructions MCTO et MCTPO.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le
biais du paramètre ToolFrame des instructions MCTO et MCTPO.
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6
la
page 238
Pour utiliser le projet exemple Cinématique pour configurer un robot Delta
J1J2J3J6, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur
(Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio
5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Cette illustration présente un robot Delta à 5 axes qui se déplace dans un
espace cartésien à 6 dimensions (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz). On l'appelle souvent un
robot araignée ou parapluie.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur
241
Publicité
Table des Matières
