Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Enveloppe de travail de
robots articulés dépendants
J1J2J3
Si les valeurs d'étendue du mouvement du robot
articulé sont les suivantes :
J1 = ± 170
J2 = 0 à 180
J3 = ± 60
L1 = 10
L2 = 12
110
programmation d'une instruction Redéfinition de la position d'un axe
(Motion Redefine Position, MRP) et si vous souhaitez que ces limites
de course restent opérationnelles.
• Méthode 2 : utilise une instruction MRP pour redéfinir la position des
axes en vue d'un alignement avec le système de référence articulaire.
Cette méthode peut nécessiter de définir les limites de course
logicielle en fonction du nouveau système de référence.
Voir aussi
Méthode 1 : établissement du système de référence en utilisant
orientation angle zéro
Méthode 2 - Établissement d'un système de référence à l'aide d'une
instruction MRP
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant
les limites de débattement du bras robotique. Idéalement, l'enveloppe de
travail d'un robot articulé est une sphère complète dont le rayon intérieur est
égal à L1-L2 et le rayon extérieur à L1+L2. En raison de l'étendue des limites de
mouvement sur les jointures individuelles, il se peut que l'enveloppe de travail
ne soit pas une sphère complète.
En général, l'enveloppe de travail est :
Vue supérieure - Présente l'enveloppe de balayage du Centre d'outil (TCP ; Tool Center Point) en J1 et J3, alors
que J2 reste à la position fixe de 0 .
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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