Table des Matières
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Index
A
Articulé dépendant 113
décalages d'effecteur terminal 119
décalages de base 118
définition des paramètres de configuration
117
enveloppe de travail 116
longueurs de la liaison 118
système de référence 114
Articulé indépendant 69
décalages d'effecteur terminal 78
décalages de base 150
enveloppe de travail 74
établissement du système de référence
70
longueurs de la liaison 76
paramètres de configuration 75
B
Boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées (Coordinate System
Properties) 19
C
Came de position d'axe de mouvement
(MAPC) 298, 300, 304, 305, 307, 308,
313
Came de temps d'axe de mouvement (MATC)
299, 305, 307, 312, 313
came en attente 313
cames en attente 313
comportement de l'orientation de l'image
miroir 264
exemple 267
orientation de l'image miroir Ry 265
Position de l'axe Rx 266
Position de l'axe Rz 266
restrictions 267
utiliser MCPM pour programmer les
mouvements Ry 268
compteurs de tours 269
conversion du point 179
D
décalages de référentiel d'outil 196
exemple de référentiel d'outil 199
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
décalages de référentiel de travail 190
exemples de référentiel de travail 193
Delta à deux dimensions 151
décalages d'effecteur terminal 155
décalages de base 154
enveloppe de travail 153
établissement du système de référence
152
étalonner 153
longueurs de la liaison 154
paramètres de configuration 154
Delta à trois dimensions 142
condition de limite articulaire négative
maximale 146, 148
condition de limite articulaire positive
maximale 146, 147
décalages d'effecteur terminal 150
décalages de base 150
enveloppe de travail 146
étalonner 144
longueurs de la liaison 149
paramètres de configuration 149
système de référence 143
Delta J1J2J3J4J5 243
condition de limite articulaire maximale
259
couplage entre les axes J4 et J5 255
décalages du bras pivotant 252
Dimensions de plaques de base et
d'effecteur 250
enveloppe de travail 258
établissement d'un système de référence
245
étalonner 247
exemple d'application de préhension et de
dépose 262
limites de décalage du référentiel de
travail et d'outil 261
longueurs de la liaison 249
orientations angle zéro 256
paramètres de configuration 248
Delta J1J2J3J6 230
condition de limite articulaire maximale
241
décalages du bras pivotant 237
Dimensions de plaques de base et
d'effecteur 236
enveloppe de travail 240
établissement d'un système de référence
231
étalonner 233
limites de décalage du référentiel de
travail et d'outil 243
longueurs de la liaison 235
orientations angle zéro 238
paramètres de configuration 234
Index
315
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