Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 188

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Ce diagramme montre plusieurs référentiels de travail pour un seul
référentiel de base du robot. Le robot saisit six boîtes de la palette 1 et les
positions de toutes les boîtes sont mesurées à partir de la palette 1. Le même
programme de préhension et de dépose est utilisé pour les autres palettes
situées à des positions et des orientations différentes. Utilisez l'instruction
MCTO avec différentes valeurs de décalage de référentiel de travail et
exécutez le même programme. L'instruction MCTO recalcule les nouvelles
positions cibles en fonction des différentes entrées de décalage du référentiel
de travail. Par exemple, la position de Boîte 1 est la même pour les quatre
palettes, mais le robot se place à des positions et des orientations différentes
par rapport au référentiel de base du robot.
Référentiel de ID de travail
travail
Référentiel de 0
travail 1
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Décalages de référentiel de travail
X Y Z
-50 100 -800
Rx Ry Rz
0 0 0