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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Configurer un robot articulé
indépendant J1J2J3
Établir le système de
référence pour des robots
articulés indépendants
J1J2J3
66
Cette section décrit le système de référence, l'enveloppe de travail et les
paramètres de configuration des robots articulés indépendants J1J2J3.
AVERTISSEMENT : Avant d'ACTIVER (ON) la transformation et/ou d'établir le système de référence,
veillez à réaliser les tâches suivantes pour les articulations du système de coordonnées cible.
• Définir et activer les limites de course logicielles.
• Activer les limites de course matérielles.
Si vous n'effectuez pas ces opérations, le robot est susceptible de sortir de l'enveloppe de travail, et de
générer par conséquent des dommages matériels, des blessures graves et/ou des accidents mortels.
Le système de référence est le système de coordonnées cartésien qui définit
l'origine et les trois axes principaux (X1, X2 et X3). Ces axes permettent de
mesurer les positions cartésiennes réelles.
AVERTISSEMENT : Si vous n'établissez pas correctement le système de référence adapté pour votre
robot, le bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme vous le souhaitez, ce qui peut
générer des dommages matériels, des blessures et/ou des accidents mortels.
Le système de référence d'un robot articulé indépendant J1J2J3 se situe à la
base du robot, comme indiqué dans cette figure.
Illustration 1
Avant d'établir la relation de système de référence Articulaire à Cartésien, il
est important de disposer de certaines informations relatives aux équations
mathématiques cinématiques utilisées dans les automates Logix. Ces
équations sont écrites comme si les articulations du robot étaient
positionnées de la façon indiquée dans l'illustration ci-dessous.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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