Table des Matières
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Exemple
Début de la région
1
Symétrie en miroir
2
Absence de symétrie en miroir
3
Absence de symétrie en miroir
4
Symétrie en miroir
5
--
6
Symétrie en miroir
Configuration et
programmation des
compteurs de tours
Rz sans générer de changements actuels dans l'orientation dans ces
dimensions.
Fin de la région
Absence de symétrie en
miroir
Absence de symétrie en
miroir
Symétrie en miroir
Symétrie en miroir
---
Symétrie en miroir
Voir aussi
Restrictions de l'orientation miroir
Utilisez l'instruction MCTO pour établir une transformation bidirectionnelle
entre un système cartésien et un système de robot avec des coordonnées qui
sont des axes articulaires d'un robot.
Les coordonnées du système cartésien sont définies par les coordonnées des
translation XYZ et les coordonnées des orientations RxRyRz dans une
convention d'angle fixe.
Les robots ont des configurations géométriques où les axes articulaires ne
sont pas orthogonaux. Les configurations géométriques sont spécifiées par
type de système de coordonnées, tel que Delta. L'attribut de définition des
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Remarques
Orientation initiale [Rx=0, Ry=(-78), Rz=180], avec un mouvement MCPM (Mouvement du
chemin coordonné de mouvement) vers l'orientation [Rx=180, Ry=(-45), Rz=0].
Le mouvement résultant est de +57
et Rz bascule de 180
à 0
lorsque Ry traverse la frontière -90 .
Orientation initiale [Rx=180, Ry=(-45), Rz=0], avec un mouvement MCPM vers l'orientation
[Rx=180, Ry=45, Rz=0].
Le mouvement résultant est de +90
traversée et donc aucune valeur de symétrie pour Rx ou Rz.
Orientation initiale [Rx=180, Ry=45, Rz=0], avec un mouvement MCPM vers l'orientation
[Rx=0, Ry=90, Rz=180].
Le mouvement résultant est de +45
limite de 90
génère une symétrie sur Rx et Rz.
Reportez-vous aux restrictions de l'orientation miroir pour en savoir plus sur la
spécification d'une orientation Ry = 90.
Orientation initiale [Rx=0, Ry=(-78), Rz=180] avec un mouvement MCPM vers l'orientation
[Rx=0, Ry=78, Rz=180].
Le mouvement résultant emprunte le mouvement de chemin rotatif le plus long pour éviter
de traverser 0
dans la région de symétrie en miroir, ou +204
J5).
Le mouvement de chemin rotatif le plus court pour Ry n'est pas autorisé dans la région de
symétrie en miroir.
Ceci est un cas très particulier impliquant un mouvement de la position de prise d'origine
[Rx=180, Ry=0] vers la position absolue [Rx=0, Ry=0]. Ce mouvement n'est pas permis en
raison de l'ambiguïté du sens du course (un sens positif ou négatif serait correct, mais
serait indéterminé en se servant de l'orientation absolue spécifiée).
Astuce : un mouvement incrémentiel Ry d'une distance de 180
l'orientation du mouvement est explicitement spécifiée par le signe du paramètre de
distance.
Le mouvement de chemin rotatif le plus court pour Ry n'est pas autorisé dans la région de
symétrie en miroir. L'exemple 4 montre comment un tel mouvement est prévu.
Astuce : les mouvements incrémentiels ne sont pas limités comme les mouvements
absolus. Toutefois, de tels mouvements incrémentiels Ry vont rencontrer des erreurs de
transformation lorsqu'ils tenteront de traverser la frontière de zéro degré (J5 = +/- 180 )
dans la région de symétrie en miroir.
sur la
Géométries avec support de l'orientation
sur Ry (-57
sur J5), et Rx bascule de 0
sur Ry (-90
sur J5). Aucune frontière n'est
sur Ry (-45
sur J5). La traversée de la frontière
sur Ry (-204
est autorisé ici –
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