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Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
Condition de limite articulaire maximale J5
Les limites positive et négative maximales de l'axe J5 se situent entre -179
+179
pour éviter les conditions de singularité. En réalité, le mouvement
d'inclinaison du bras pivotant se situe dans la plage -/+179 .
En cas de couplage mécanique, la limite maximale de l'axe J5 se calcule en
fonction de la limite de l'axe J4. L'axe J5 peut se déplacer au-delà de sa plage de
-/+ 179
mais le mouvement d'inclinaison effectif du bras pivotant se situe
entre +/- 179 . Par exemple, si le rapport de couplage J4:J5 est égal à 2:1 et si la
plage J4 se situe entre -/+720 , J5 peut se déplacer sur un maximum de -/+360
pour compenser l'effet de couplage.
Configuration des limites articulaires
Consultez la fiche technique du fabricant du robot pour calculer la plage des
axes J1, J2, J3, J4 et J5. Ces limites sont définis comme étant la Limite de course
logicielle (Soft Travel Limit) sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) de la boîte
de dialogue Propriétés de l'axe (Axis Properties).
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
page 256
L'enveloppe de travail du robot Delta à 5 axes est basée sur les valeurs de
décalage du référentiel de travail et d'outil qui sont définies dans l'instruction
MCTO. La plage cible de la position finale change en fonction des décalages
du référentiel de travail et d'outil.
Dans le robot Delta, la plaque d'extrémité est toujours parallèle à la plaque de
base et le robot Delta à 5 axes peut atteindre des positions limitées
d'orientation. Les valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil se
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
et
259
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