Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 173

Important :
Le firmware Logix utilise cette convention pour spécifier les points. Tout
point de l'espace cartésien est spécifié par 6 nombres XYZRxRyRz, où
Rx, Ry et Rz sont spécifiés selon la convention d'angle fixe.
Commencer avec un référentiel coïncidant avec le référentiel de référence {A}.
Faire tout d'abord pivoter {B} autour de Xa d'un angle γ, puis faire pivoter
autour de Ya d'un angle β, puis faire pivoter autour de Za d'un angle α. Il est
également important de noter que l'ordre des rotations est important, il est
dans ce cas X-Y-Z. Si vous changez cet ordre, cela modifie l'orientation. Cela
est représenté dans l'équation ci-dessous.
A R(γ ,β,α) = R (α)R
B Z
Angle d'Euler : Z - Y' - X"
Une autre convention possible d'un référentiel {B} est la suivante :
• Commencer avec le référentiel coïncidant avec un référentiel de
référence connu {A}.
• Faire tout d'abord pivoter {B} autour de Z
• puis autour de Y
• et enfin autour de X
Dans cette convention, chaque rotation est effectuée autour d'un axe
déplaçant le référentiel {B} plutôt que celui du référentiel de référence fixe {A}.
Ces ensembles de trois rotations sont appelés angles d'Euler. Étant donné que
les trois rotations s'effectuent autour de Z
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
(β) R (γ)
Y X
' d'un angle Ry,
B
" d'un angle Rx.
B
, Y
B
Géométries avec support de l'orientation
d'un angle Rz,
B
' et X ", nous appellerons cette
B B
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