Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 227

Axe d'orientation
Rx
Ry
Rz
liaison. Chacun des trois ensembles de bras de liaison est constitué d'un bras
de liaison supérieur unique (L1) et d'un bras de liaison inférieur (L2).
Lors de la rotation de chaque axe (J1, J2, J3), la plaque d'extrémité se déplace
toujours dans le plan XYZ, parallèlement à la plaque de base. Les connexions
mécaniques de la liaison L2, via les jointures sphériques vous permettent de
vous assurer que les plaques de base et d'extrémité restent parallèles les unes
par rapport aux autres.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif. Les trois axes
articulaires du robot sont configurés comme des axes linéaires.
J6 est connecté à l'extrémité de la plaque d'extrémité et fournit la rotation en
bout de bras.
Sans référentiel de travail et d'outil, l'extrémité du bras (EOA) se programme
en fonction de coordonnées (X, Y, Z, Rz). Lorsqu'un outil est rattaché à cette
EOA ou lorsqu'un référentiel de travail différent (autre que l'élément par
défaut) est défini, le Point central d'outil (TCP) peut se programmer sur un
point cartésien complet à 6 axes (X, Y, Z, Rx, Ry et Rz). L'instruction MCTO
calcule les valeurs articulaires (J1, J2, J3 et J6) de manière à déplacer ce point
TCP, de manière linéaire, pour le faire passer de la position actuelle à la
position cartésienne complète programmée, en faisant appel à la dynamique
vectorielle programmée.
Sur un robot Delta à 4 axes, la plaque d'extrémité reste toujours parallèle à la
plaque de base (sur le plan XY). De ce fait, vous devez programmer les valeurs
d'orientation Rx, Ry et Rz en employant les plages suivantes valides de
valeurs.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta robot
J1J2J3J6 sur la
Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6
231
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6
la page 238
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J6
sur la page 239
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Plages valides
180
0
-179.9999 à 180
page 228
Géométries avec support de l'orientation
sur la page 229
sur la page
sur
227