Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Décalage de base pour un
robot Delta à trois
dimensions
Décalages d'effecteur
terminal pour un robot Delta
à trois dimensions
144
Décalage de base pour un robot Delta à trois dimensions
144
Décalage d'effecteur terminal pour un robot Delta à trois dimensions
sur la
page 144
Une valeur du décalage de base X1b est disponible pour la géométrie du robot
Delta à trois dimensions. Entrez une valeur correspondant à la distance entre
l'origine du système de coordonnées du robot et l'une des jointures
d'actionneur.
Saisissez la valeur du décalage de base pour le robot Delta à trois dimensions
sur l'onglet Décalage (Offset) dans la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées (Coordinate System Properties).
Voir aussi
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta à trois
dimensions
Les deux décalages d'effecteur terminal disponibles pour la géométrie du
robot Delta à trois dimensions sont :
• X1e - C'est la distance du centre de la plaque mobile à la jointure
sphérique inférieure des bras parallèles.
• X3e – C'est la distance de la plaque de base au TCP du préhenseur.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 143
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