Table des Matières
Publicité
Étalonnage pour un robot
Delta J1J2J3J6
• Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe
articulaire correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
Établir le référentiel de bout de bras
Le bout de bras (EOA) dans le système de référence XYZ est défini comme
étant au bout de la Plaque d'extrémité. Ce référentiel est tourné de Rx = 180
par rapport au référentiel de base. De ce fait, l'axe X est dans le même sens
que l'axe X du référentiel de base, mais le sens de l'axe Z pointe vers le bas, en
sens du vecteur d'approche des outils.
L'axe J6 de rotation est aligné avec l'axe Z du référentiel de base.
• Pour définir la position de prise d'origine de l'axe J6, déplacez l'axe J6
afin que l'axe X de l'EOA soit aligné avec la liaison supérieure (L1) du
bras (J1), qui est l'axe X du référentiel de base.
• +J6 est mesuré dans le sens horaire autour de l'axe +Z du référentiel de
base.
L'illustration suivante montre la rotation de l'axe et ses sens, pour l'axe J6.
Voir aussi
Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6
Utilisez ces opérations pour étalonner un robot Delta J1J2J3J6.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
page 229
229
Publicité
Table des Matières
