Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Modifier la solution de bras
du robot
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solutions sont identiques à celles en deux dimensions. Les deux autres
solutions sont des solutions d'images miroirs où J1 effectue une rotation à 180
.
Bras droit
Bras gauche
Voir aussi
Solutions de bras
Vous pouvez faire passer le robot d'une solution de bras gauche à une solution
de bras droit et vice versa. Cette opération s'effectue automatiquement
lorsqu'un déplacement de jointure est programmé. La modification
gauche/droite est alors obligatoirement réalisée. Une fois cette modification
effectuée, le robot conserve la nouvelle solution de bras lors de la réalisation
des déplacements cartésiens. Si nécessaire, la solution de bras du robot
change à nouveau lors de l'exécution d'un autre mouvement articulaire.
Exemple : Supposons que vous souhaitiez déplacer le robot de la position A
(x1, y1) à la position B (X2, Y2), comme illustré dans l'illustration suivante. A la
position A, le système est dans une solution de bras gauche. Lors de la
programmation d'un déplacement cartésien de A (X1, Y1) à B (X2, Y2), le
système se déplace sur la ligne droite de A à B, tout en conservant une solution
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Miroir du bras droit
Miroir du bras gauche
sur la
page 132
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