Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 183

référentiel de coordonnées de base du robot, comme le convoyeur, le
système de caméra de vision, et les palettes. Définissez ce nouveau
système de référence en utilisant les décalages du référentiel de travail.
Toutes les positions cibles sont mesurées à partir des référentiels de
travail.
• Référentiel d'outil : associé avec les outils attachés au bout de bras
d'un robot. Définissez ce nouveau référentiel d'outil en utilisant les
décalages du référentiel d'outil. Le point central d'outil (TCP) est
l'origine du référentiel d'outil. L'axe Z du référentiel d'outil pointe en
sens du vecteur d'approche de l'outil. La position finale du robot et ses
mouvements sont toujours mesurés par rapport au TCP.
• Référentiel cible : représente les positions de cible diverses ou
n'importe quelle position d'objet programmées comme mouvement
du robot dans un espace Cartésien. Le référentiel cible est toujours
spécifié par rapport au référentiel de travail.
Ce diagramme illustre une application simple de robot configurée pour
ramasser un objet sur une table à l'aide de l'outil préhenseur. Les systèmes de
référence sont établis à partir du référentiel de base du robot pour le
programme utilisateur. Des boîtes sont placées sur une table à des positions
connues par rapport au coin de la table, et la table se trouve à un vecteur
distance ou un décalage connu du robot. La table est définie comme un
référentiel de travail pour cette application. Un préhenseur est attaché au bout
de bras (EOA) et un référentiel d'outil est établi au TCP.
Dans le diagramme, la relation entre les différents référentiels est illustrée en
utilisant une flèche pointant d'une origine à une autre origine de référentiel.
Le sens de la flèche indique à partir d'où les référentiels sont définis. Le
référentiel de bout de bras et le référentiel de travail sont définis depuis le
référentiel de base du robot. Le référentiel d'outil est défini à partir du
référentiel de bout de bras. Toutes les positions cibles sont mesurées à partir
du référentiel de travail en utilisant des référentiels cibles. Le planificateur de
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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