Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Conversion du point
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représentation angles d'Euler Z-Y-X. Les angles d'Euler ZYX sont également
appelés référentiel mobile ZYX ou ZY'X" dans la littérature.
Astuce
Dans la convention de référentiel fixe, XYZ est équivalent à la convention de
:
référentiel mobile ZY'X".
Les deux conventions décrites ci-dessus sont couramment utilisées. Il existe
d'autres conventions, telles que Z-Y-Z, qui peuvent être plus familières à
l'utilisateur. En tout, il existe 12 conventions d'angle fixe et 12 conventions de
référentiel mobile. Il est possible de développer un code d'application pour
effectuer la conversion d'une de ces conventions vers la conversion d'angle
fixe utilisée par le logiciel intégré Logix en utilisant le code d'application.
Voir aussi
Configuration d'un système de coordonnées cartésien
Conversion de XYZRxRyRz vers le point de transformation
Une application de robot a parfois besoin de représenter différents
référentiels pour la programmation et le déplacement du manipulateur du
robot avec différents référentiels, comme représenté dans la figure ci-dessous.
Par conséquent, il est nécessaire de convertir le point cible spécifié au format
utilisateur XYZRxRyRz en son point de transformation équivalent représenté
par la matrice de transformation 4 x 4. Le point de transformation, avec les
autres transformations qui mappent par exemple l'extrémité de l'outil par
rapport au bout du bras, est utilisé pour définir le mouvement du
manipulateur du robot dans son enveloppe de travail dans l'espace cartésien
ou articulaire afin d'effectuer le mouvement spécifié.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 41
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