Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 287

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Lancer les instructions de transformation
Cette logique à relais illustre l'activation de l'instruction de transformation
entre le système de coordonnées cartésien source et le système à 5 axes cibles
du robot Delta.
Déplacer le côté source jusqu'aux positions cibles désirées à l'aide
des données de chemin MCPM avec des spécifications de compteur de
tours
Se reporter à cette logique à relais pour commander au robot de se déplacer
jusqu'à un point cible dans l'espace cartésien spécifié par un élément d'un
tableau de points PATH_DATA. Reportez-vous aux instructions de
programmation MCPM et les échantillons de programmes pour de plus
amples informations sur la logique à relais nécessaire pour déplacer le robot
en le faisant passer par une série de tels points.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 287