Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Identification de l'enveloppe
de travail pour un robot
Delta J1J2J3J6
238
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J6
sur la
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6
234
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant
les limites de débattement du bras robotique. L'enveloppe de travail type d'un
robot Delta ressemble à un plan dans sa partie supérieure, avec une sphère
dans sa partie inférieure et un prisme hexagonal sur les côtés. Pour obtenir
des informations plus détaillées au sujet de l'enveloppe de travail du robot
Delta à 4 dimensions, consultez la documentation fournie par le fabricant du
robot.
Programmez le robot à l'intérieur d'un solide rectangulaire défini dans la zone
de travail du robot. Ce solide rectangulaire est défini par les dimensions
positives et négatives des axes des sources virtuelles X et Z. Veillez à ce que la
position du robot ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez la position
du robot dans la tâche d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction
Transformation coordonnée de mouvement avec orientation (MCTO) calcule
en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCTO est appelée pour la première fois, les limites articulaires
positives et négatives maximales sont calculées en interne en fonction des
valeurs de Longueurs de la liaison et de Décalages saisies dans les onglets
Géométrie (Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Pour obtenir plus d'informations à propos des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous à :
• Conditions de limites articulaires maximales
• Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil
Durant chaque scrutation, les positions articulaires sont vérifiées pour
s'assurer qu'elles se situent bien entre les limites articulaires maximales et
minimales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position
au-delà de la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction
MCTO résulte en une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour
de plus amples informations sur les code d'erreur, reportez-vous à
l'instruction MCTO sur l'aide en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion
Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
page 232
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