Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 191

Attributs d'état
ActiveToolFrameID et ActiveToolFrameOffset
• Les attributs ActiveToolFrameID et ActiveToolFrameOffset reflètent
les informations spécifiées dans l'opérande du référentiel d'outil
lorsque l'instruction MCTO s'active.
• Lorsque l'instruction MCTO s'exécute, les membres ID de référentiel
d'outil et Décalages de référentiel d'outil de l'opérande Référentiel
d'outil de l'instruction MCTO sont copiés dans les
membresActiveToolID et ActiveToolOffset du système de
coordonnées source, comme spécifié dans l'instruction MCTO.
• ActiveToolFrameID est défini sur la valeur par défaut de -1
lorsqu'aucun référentiel d'outil n'est actif. Il se réinitialise également
sur cette valeur lorsque l'instruction de transformation se termine. Les
valeurs ActiveToolFrameOffset sont mise à zéro lorsque l'instruction
de transformation se termine.
• Ces deux attributs du système de coordonnées sont visibles par
l'utilisateur via les instructions GSV, comme le montre cette image.
ToolChangeAllowedStatus
• L'attribut ToolChangeAllowedStatus permet à l'utilisateur de modifier
l'outil de manière dynamique par le biais de l'instruction MCTO alors
que les mouvements coordonnés sont terminés ou qu'un axe source
est en mouvement par le biais de l'instruction MAG ou MAPC en tant
qu'axe esclave.
• Le bit ToolChangeAllowed est présent dans tous les systèmes de
coordonnées et il est défini dans les systèmes de coordonnées source
et cible d'une instruction MCTO active.
• Le bit est défini lorsque l'instruction MCTO passe à IP. Il est mis à zéro
lorsqu'un mouvement est actif sur un axe source ou un axe cible. Le bit
reste défini lorsque la sortie de MAG et MAPC génère un mouvement
sur un axe associé au système de coordonnées source d'une
instruction MCTO active.
• Le bit ToolChangeAllowed est mis à zéro lorsqu'une instruction MCTO
se termine pour une raison quelconque, telle que MCS, MGS, MGSD,
MGSDR, MASR, MASD et MSF.
Restriction
Dans les géométries de robot, par exemple pour les robots Delta, certains
décalages d'orientation du référentiel d'outil sont limités. Cela empêche de
programmer le robot avec des positions inaccessibles par le biais de décalages
du référentiel d'outil.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
191