Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Dimensions de plaques de
base et d'effecteur pour un
robot Delta J1J2J3J4J5
248
• L1 - liaison rattachée à chaque jointure actionnée (J1, J2 et J3)
• L2- est l'ensemble de barres parallèles fixées à L1.
Saisissez les longueurs de la liaison sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la
boîte de dialogue Propriétés des systèmes de coordonnées (Coordinate
Systems Properties).
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
247
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
sur la
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5
250
Couplage entre les axes J4 et J5
Configuration de l'orientation de l'angle zéro pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
sur la
Dans la configuration d'un robot Delta à 5 axes, les décalages de plaques de
base et d'extrémité sont représentés comme les décalages Rb et Re.
• Rb : Ce décalage représente la valeur de décalage de la plaque de Base.
Entrez la valeur correspondant à la distance entre l'origine du système
de coordonnées du robot et l'une des jointures d'actionneur.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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