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Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour le robot Delta
J1J2J6
Configuration des limites articulaires
Consultez la fiche technique du fabricant du robot pour calculer la plage des
axes J1, J2 et J6. Ces limites sont définis comme étant la Limite de course
logicielle (Soft Travel Limit) sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) de la boîte
de dialogue Propriétés de l'axe (Axis Properties).
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J6
page 221
L'enveloppe de travail du robot Delta à 3 axes est basée sur les valeurs de
décalage du référentiel de travail et d'outil qui sont définies dans l'instruction
MCTO. La plage cible de la position finale change en fonction des décalages
du référentiel de travail et d'outil.
Dans le robot Delta, la plaque d'extrémité est toujours parallèle à la plaque de
base et le robot Delta à 3 axes peut uniquement atteindre des positions
limitées d'orientation. Les valeurs de décalage du référentiel de travail et
d'outil se limitent à l'enveloppe de travail qui peut être atteinte. Les valeurs
suivantes de décalage sont autorisées pour les référentiels de travail et d'outil.
Cette instruction MCTO produit une erreur 148 lorsque les valeurs de décalage
ne sont pas valides.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0°. Spécifiez ces valeurs de
décalage par le biais du paramètre WorkFrame de l'instruction MCTO.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0°. Spécifiez ces valeurs de
décalage par le biais du paramètre ToolFrame de l'instruction MCTO.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
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