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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Décalages de référentiel de
travail
184
Cinématique calcule le chemin du TCP à partir de la position courante jusqu'à
une position cible.
Voir aussi
Décalages de référentiel de travail
Décalages de référentiel d'outil
Configuration d'un système de coordonnées cartésien
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J6
212
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J6
226
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5
page 241
Le décalage de référentiel de travail est un ensemble de valeurs coordonnées
(XYZRxRyRz) redéfinissant l'origine du robot à partir du nouveau référentiel
de travail. X, Y, Z représentent la distance d'un référentiel de travail à partir
du référentiel de base du robot et Rx, Ry et Rz représentent les rotations
autour de ces axes.
Configurez les paramètres Décalage
Configurez les décalages de référentiel de travail dans l'instruction MCTO ou
MCTPO de l'application Logix Designer. Mesurez la distance de décalage et le
décalage rotatif du référentiel de travail par rapport au référentiel de base.
Entrez les degrés des décalages rotatifs dans les membres d'étiquette Rx, Ry et
Rz exprimés en degrés, puis entrez les distances de décalage dans les
membres d'étiquette X, Y et Z exprimés en unités de coordination.
Les valeurs par défaut des décalages du référentiel de travail sont définies sur
(0, 0, 0) pour la translation et sur (0, 0, 0) pour la rotation. Ces valeurs
définissent le référentiel de base du robot comme référentiel de travail par
défaut.
L'ID du référentiel de travail facilite la définition de plusieurs référentiels de
travail utilisant la même variable d'étiquette avec des numéros d'ID différents.
Définissez le membre ID sur une valeur supérieure ou égale à zéro.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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